【摘要】在现代空战中，捷联惯性导航系统（SINS）、全球定位系统（GPS）和塔康（TACAN），单 独利用各导航信息都存在着弊端。本文就战机导航提出了这三种导航源综合导航系统设计。信息融合 技术采用广义联邦滤波技术来完成，状态矢量为导航参数误差，并建立准确数学模型。各个子滤波器 （局部滤波器）采用间接滤波方式工作，完成状态矢量局部估算；主滤波器（全局滤波器）进行子滤 波器的公共状态矢量融合和时间更新，输出可靠、准确的导航参数误差的全局最优估计量。利用全局 滤波输出作为闭环负反馈校正SINS导航

针对无人机SINS 定位精度低、GPS 定位的非自主性，建立了一种无人机SINS GPS 定位 信息融合系统． 采用Kalman 滤波技术，在将位置、速度作为观测量的基础上，增加了GPS 姿态观 测量进行信息融合，从理论上分析了姿态信息对误差估计的作用． 通过分析姿态算法中平台误差 角与姿态误差角的不同，对姿态算法进行了改进，消除了数学模型误差． 采用跑车实验实时收集 得到的数据进行仿真研究，分别进行了SINS GPS 位置、速度组合和姿态、位置、速度组合仿真， 验证了该理论分析． 结果表明:

第 i 页 摘 要 随着我国北斗卫星导航系统建设的稳步推进和惯性导航技术的飞速发展，以及 我军制导*发展的迫切需求，北斗/微惯导组合导航方法及相关应用技术已成为 研究热点。本文利用软件接收机概念，构建北斗/微惯导组合导航系统，研究了基 于软件接收机的紧组合与深组合导航框架，对于两类框架中的主要关键技术进行 了优化设计，并对主要理论问题和方法进行了研究。论文的主要工作与创新点如 下： 1. 考虑 SINS 运动相关性条件下，从理论上进行软件接收机信号捕获与 SINS 的适配性分析。通过对软件接

组合导航系统故障检测通常采用基于卡尔曼滤波器的设计方法，例如Mehra 提出的特性检验 法［1］，Brumaback 提出的状态残差!2 检验法［2］以及Da 对该方法提出的改进算法［3］等，其检测性能主 要取决于残差对故障的敏感度。本文基于CarIson 的联合滤波器［4］，提出了由全局估计与各局部估计 之差构造检验统计量，利用!2 检验对全局估计与局部估计的一致性进行检验，来判别系统是否出现 了故障，在此基础上进一步讨论了故障分离方法。作为应用，将该方法用于某车载SINS / GPS（捷联

采用GPS/SINS组合的导航系统设计、电子技术,开发板制作交流