e8言编程实现纵断面测量数据的里程平差,好文章，不错。

目 录 第一章 数值处理 1.1 19 头牛„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„1 1.2 分钱„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„1 1.3 儿子做 题„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„1 1.4 乐队人 数„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„2 1.5 靶子趣 谈„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„2 1.6 里程 碑„„„„„„„„„„„„„

1．题目背景及意义 1.1题目研究背景、目的及意义 近年来，智能小车作为现代的新发明，是世界车辆工程领域研究的热点和汽车工业增长的新动力。它可以按照预先设定的模式在一个环境里自动的运作，不需要人为的管理，可以应用在科学勘探、无人驾驶机动车、无人工厂、仓库、服务机器人等等。智能小车能够实时显示时间、速度、里程，具有自动寻迹、寻光、避障功能，可远程控制行驶速度、准确定位停车，远程传输图像等功能。在本次自动寻迹小车测控系统的设计中，基于单片机控制技术，通过传感器给出信号驱动两个直流电机正反运动，以实

为了提升复杂环境中双目视觉里程计的精度,提出一种考虑多位姿估计约束的双目视觉里程计方法.首先,分别建立匹配深度已知点与深度未知点的数学模型,将深度未知点引入2D-2D位姿估计模型,从而充分利用图像信息;然后,基于关键帧地图点改进3D-2D位姿估计模型,并结合当前帧地图点更新关键帧地图点,从而增加匹配点对数,提高位姿估计精度;最后,根据改进的2D-2D及3D-2D位姿估计模型,建立多位姿估计约束位姿估计模型,结合局部光束平差法对位姿估计进行局部优化,达到定位精度高且累积误差小的效果.数据集实验和实