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FAST算法原理：若某像素与其周围邻域内足够多的像素点相差较大，则该点可能是角点。用FAST算法检测角点，代替差分高斯金字塔取极值检测角点的方法，速度块；接着用SIFT特征描述符描述角点，省略尺度空间值，只用原图像中角点邻域的梯度值和方向计算角点主方向，接着计算32个方向向量来描述角点。之和可用于特征点匹配。

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