为了最小化肠道疾病诊断和外科手术的侵袭性，我们提出了一种锚定和扩展微型机器人。 微型机器人的步态是根据肠道的生物力学特征设计的。 运动条件表明，应平衡锚定能力和伸展能力，以提高运动效率。 机械和控制系统是根据机车模型的要求设计和制造的。 组装好的微型机器人长90毫米，直径13毫米。 微型机器人原型在体外实验中进行了测试； 在理想环境中，其运动效率约为100％，而在小肠（直径为20mm）中，其运动效率约为50％。 体外实验结果表明，步态对于小肠的运动是可行的，尽管小肠的直径是一个限制因素。 ？ 2