简要分析了偏心矢量误差对矿用陀螺全站仪定向中不可忽略的影响;提出基于测量机器人的直角互瞄法,进行固连式陀螺全站仪基于全站仪度盘零位的偏心矢量检测;并联系实际陀螺定向中全站仪角度与距离观测值,构建了具有偏心矢量补偿的陀螺全站仪陀螺方位角观测值补偿模型。