补全代码,且滤波功能正常
效果如下:
补全代码,功能正常,并通过调试参数,压缩后性能比转换前好(扩展详细的误差对比结果提供在作业中,供助教有足够依据评阅)
初始参数evo评价结果如下:
分别扩大和逐步先验噪声P
增大过程噪声Q,离散测量噪声R
共振过程噪声Q,增大测量噪声R
分析发现: P是误差协方差初始值,表示对当前预测状态的信任程度Q越越信任观察值,融合结果和激光更接近R最高越信任预测值
调出的一组较优参数如下:
融合后evo评价ape的结果中max,mean,median,min都是融合后