在恶劣的环境中导航和定位仍然是许多应用程序面临的巨大挑战。 集体检测（CD）是一种在具有挑战性的环境中获取高度衰减的卫星信号的有效方法，因为它具有利用GNSS信号之间的空间相关性作为矢量获取方案来集体处理所有可见卫星的能力。 CD组合了卫星信道的相关器输出，并将它们投影到位置/时钟偏置域上，以增强整体GNSS信号检测的概率。 在CD中，将视线内所有卫星的代码相位搜索映射到接收器位置/时钟偏置网格中，而不是单独获取卫星信号，而是集体获取。 在此概念中，将卫星星历和参考位置的先验知识提供给用户。 此