机器运动学算法代码 参考价值较高 有需要的可以看一下 可以直接移植使用 ARM核心开发 位置是最简单的，用一个三维向量来表示。平移变换是坐标系空间位置的变 换，可以用坐标系原点 O 的位置向量表示，如图所示。多次平移变换也很简单， 直接向量相加就可以了。求空间中一个点的位置在经过平移变换后的坐标系{B} 中的坐标。