针对非参数不确定时滞系统, 给出能够实现跟踪误差本身沿整个周期完全跟踪的重复控制器设计. 针对系统不确定特性的界函数已知和未知两种情况，分别分析闭环系统的稳定性与收敛性. 控制器中学习部分采用完全饱和形式, 使得参数估计囿于一预先给定的范围内. 该控制律可保证闭环系统内所有信号有界以及跟踪误差本身趋于零. 数值仿真表明算法的有效性.