针对现有煤矿井下定位系统的不足,将捷联式惯性导航系统引入煤矿井下目标定位。为提高捷联式惯性导航系统的对准精度,将UKF滤波算法应用于捷联式惯性导航系统的初始对准。由于煤矿井下动态基座捷联式惯性导航系统的系统噪声和测量噪声为加性噪声,因此对UKF算法提出简化。仿真表明简化后算法有较好的仿真效果。