为了缓解人行道与高速公路之间的拥堵，提出了一种基于无模型自适应迭代学习控制（MFAILC）的新型平衡控制方案。 控制器的实现具有自由模型的属性，仅利用边路和高速公路的受控设备的实测输入和输出（I / O）数据即可。 通过利用从受控系统收集的重复信息可以提高控制性能。 在最后一节中，提出的基于MFAILC的平衡控制方法将证明其有效性。