利用2D激光雷达配合云台装置，设计了一种3D激光扫描仪作为三维数据获取装置。根据扫描仪的硬件特性和传输特性，进行PC端的扫描控制系统以及数据处理系统的设计。扫描控制系统实现了对扫描范围以及扫描精度的控制和设定，数据处理系统针对采集到的原始数据，经过坐标的映射将相对坐标转换到全局坐标，并进行点云滤波，利用最小二乘进行曲面光滑，最终进行三角网格重建。经过多次实验结果证明，该系统可以对一般几何复杂度的三维场景进行较好的重建。