基于Velodyne激光雷达扫描得到的点云数据，进行SLAM，使用Eigen和Cero库简化计算，使用平台基于ROS

将秦通的aloam稍作修改，使对于输入的每一帧激光数据，都输出一个建图后的pose(非实时)，原版本的aloam在建图过程为保证实时性，会丢掉一部分数据。 修改的部分： 1 发布与订阅缓冲区的大小 2 建图频率 3 取消为保证实时建图丢弃角特征的策略（注释掉laserMapping.cpp中299~303行） 4 增加mapping过程中保存pose为tum格式的代码（如不需要可注释掉）（保存为kitti格式有些问题，可自行使用evo转换格式）