远程auv组合导航滤波算法的研究以及在实际中的应用

AUV组合导航系统研发，包含AUV组合导航系统研发的详细步骤，可供参考。

文中以法国IXSEA公司光纤陀螺组合导航系统(PHINS)在AUV中的广泛应用为依托,重点分析该系列产品的结构、系统初始对准、纯惯导及组合导航的基本工作原理。最后利用该设备开展各种应用环境下的导航试验验证PHINS的实际技术指标及其在海洋运载器导航中应用的可行性。

文中针对水下自主航行器提出了一种新型的基于捷联惯导（SINS）和GPS的组合导航系统设计方案。该方案以捷联惯导作为主系统，同时利用GPS重调捷联惯导系统，建立了该组合导航系统的卡尔曼滤波模型，设计了输出校正间接法的卡尔曼滤波算法和Sage-husa自适应卡尔曼滤波算法。仿真结果表明由于GPS位置和速度信息的引入，一定程度上克服了捷联惯导系统误差状态发散现象，提高了导航精度。同时通过两种算法的对比，Sage-husa自适应卡尔曼滤波算法则具有更高的滤波精度和稳定性，能够更好的满足长时间远距离导航的