针对MIMO非线性系统的模型预测控制(MPC),建立了一种新型的带有外部输入的反向传播自回归(BP-ARX)组合模型,可以得到输入与输出之间的稳态关系。 BP神经网络代表稳态关系,ARX模型代表非线性系统输入和输出之间的线性动态关系。 BP-ARX模型是一个全局模型,可以离线识别,而ARX模型的参数根据BP神经网络和操作数据进行在线缩放。 采用顺序二次规划在线求解二次目标函数,并定义了移位系数以约束递归最小二乘算法的生效时间。 因此,提出了一种参数变化非线性MPC(PVNMPC)算法,该算法可快