VoxelNet PyTorch 使用所述的VoxelNet架构，使用激光雷达预测KITTI对象。 这将被扩展以预测茂密的森林点云（如树干）中的对象。 目录 变身 为了从原始点云中完全提取边界框预测，我们必须执行许多转换。 点云转换 首先，我们作为原始（X，3）数组，其中X是点数。 接下来，我们： (X, 3) ⇾ (A, B, 7) 在哪里A是体素的数量， 请参阅2.1.1：功能学习网络：体素分区B是每个体素的最大点数（如果有超过B个点，则随机采样要保留的B点）， 请参阅2.1.1：功能