资源里整理了一份，用得到的UR机器人的技术协议，包括 1.Client_Interface_V3.12andV5.6.xls; 2.Dashboard.pdf ; 3. Interfaces introduction.pdf 4. ModBus server data.xlsx 5. Modbus server.pdf 6. RTDE.pdf; 7.UR机器人与PC通讯; 大部分都可以在官网下载到

优傲机器人的一些文档资料： Client_Interface_V3.5.xlsx Dashboard Server功能 scr iptManual脚本 ServiceManual_UR3_ZH_TW_3.1.1 UR3_User_Manual_zh_Global 脚本手册_中文_3.1.pdf 介绍了机器人的通讯和使用，方便各位查询

UR TCP通信数据格式说明文档，详细说明每个字段的意义。包含UR机器人每个版本的TCP数据格式。The following messages have been changed with respect to the previous major software release 3.4