该文章讲了FRNEET框架下动态街道场景的最优轨迹生成的方法，用于表示车辆与地图的相对位置。百度Apollo开源项目中应用到了此种方法用于路径规划。

泊车轨迹规划与跟踪控制

首先实现了三次样条插值，然后将xy坐标系下的坐标转化为frenet坐标系下的坐标，并计算了偏转角和曲率。

从波动方程出发，直接在本地坐标系(Serret-Frenet框架)中研究了任何各向同性折射率分布的圆形芯弱导螺旋光纤导模的特性，得到两个重要的结论:(1)螺旋光纤的导模只能是右旋或左旋圆偏振模；(2)螺旋光纤不能传输TE模和TM模.这两个理论结果和已知的实验结果很好地一致.

基于轨迹线性化控制(TLC) 理论提出了一种全驱动平流层飞艇轨迹跟踪控制设计的新方法. 该方法由期望 姿态生成、运动学控制和动力学控制3 部分组成. 首先利用期望轨迹的Frenet 标架构造期望的艇体坐标系, 导出期 望姿态的计算公式; 然后将系统运动学部分按照移动和转动分解, 动力学部分按纵向与横向分解, 将整个系统划分 为4 个回路, 并分别用TLC 理论进行控制设计, 避免了设计时对全系统求逆的困难; 最后给出了控制方法的计算步骤 和平流层飞艇跟踪典型轨迹的仿真结果, 结果验证了所