乐高积木 LEGO是L-飞行宽E洞察力;基于拍摄和克邻ptimization库在C ++中。 它是一个基于图的非线性优化框架，用于学习和实践，仅依赖于Eigen3。 这个基于图的优化库是为一般目的而设计的，它主要针对视觉或视觉惯性SLAM优化问题。 现在，乐高中的优化问题求解主要取决于Levenberg-Marquardt算法，并且在将来将包括诸如Dog-leg之类的更多算法。 此版本仅在Ubuntu 18.04上进行了测试。 安装 先决条件 GCC和 在Ubuntu 18.04上，我们可以按