EtherCAT是由BECKHOFF提出和设计的一种工业以太网现场总线技术，广泛应用于运动控制领域。　　EtherCAT主要优势在于高速、高实时性以及   时钟同步。这些优势的实现基于EtherCAT设计的几个关键技术：飞读飞写（processingonthefly）、FMMU（FieldbusMemoryManagementUnit）、DC（DistributeClock）。以上几个关键技术都是在EtherCAT从站控制器ESC（EtherCATSlaveController）中实现，ESC是