做这个的来由是一哥们想要通过手机的加速度和方位角数据，分离出手机在无重力情况下的加速度（类似于NS健身环的功能）。
那怎么实现呢：首先我们有的数据是手机的三个方位角度α，β，γ以及xyz方向上的加速度a_x，a_y，a_z。这个问题的关键在于怎么找出重力加速度，并把它去掉，那我们可以先把手机的方位还原为初始状态，即α，β，γ均为0，通过使用欧拉角变换公式：
通过欧拉角变换后，重力加速度被聚集到z分量上，直接减去一个g即可剩余的加速度即是无重力情况下的加速度。以下是基于MATLAB的方法：
clo
