​ODrive是一个基于STM32的高性能FOC伺服驱动器（人家官网都开源了，这里面还有个别文章挂着附件收积分，真不要脸，本文附件是官网下载的V3版原理图和软件，免费下载：https://odriverobotics.com/ https://blog.csdn.net/sphinz1/article/details/110074043感谢以上2个连接，第1个是官网）