目标 在本章中， 我们将了解FAST算法的基础知识。 我们将使用OpenCV功能对FAST算法进行探索。 理论 我们看到了几个特征检测器，其中很多真的很棒。但是，从实时应用程序的角度来看，它们不够快。最好的例子是计算资源有限的SLAM（同时定位和制图）移动机器人 作为对此的解决方案，Edward Rosten和Tom Drummond在2006年的论文“用于高速拐角检测的机器学习”中提出了FAST（加速分段测试的特征）算法（后来在2010年对其进行了修订）。该算法的基本内容如下。有关更多详细信息