计划合并 关于 我们的PlanMerger尝试在Multi-Agent-Pathfinding中找到有效且具有成本效益的解决方案来解决冲突。为了提高可扩展性和性能，将具有多个代理的问题实例划分为每个具有一个代理的多个实例。这些实例由求解器分别求解，然后合并为最终解决方案。 建立 作为基础和基准框架，我们使用 。 Asprilo支持许多基准测试场景，但为简单起见，我们将专注于实例的m域，因此仅关注代理/机器人的移动。进一步的实现将通过Python或Anser Set Programming（特别是