CMakeList.txt修改（按内容在CMakeList.txt中的顺序） 10行左右 find_package添加message_generation，用于调用生成mymsg.h头文件的函数。如下： find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy message_generation std_msgs ) 54行左右 添加自定义msg的文件名，如下 add_message_files( FILES mymsg.msg