我这里是使用的我自己的电脑，安装的是ubuntu16.04系统，装有ROS Kinetic，包括gazebo之类的软件已经有了，这些安装方法网上也有很多，这里不多说。
1、创建仿真环境，第一步是源码编译PX4固件：
我的飞控是pixhawk4
（1）建立工作空间，克隆固件源码
mkdir -p ~/src
cd ~/src
git clone https://github.com/PX4/Firmware.git
cd Firmware
git submodule update --init -
