介绍RTEMS实时操作系统和USB协议，分析RTEMS系统的设备管理机制，详细描述RTEMS操作系 统下的USB设备驱动程序的设计与实现。该设计根据USB的特点，通过合理的层次划分，将驱动程序 摘要分为硬件抽象层和设备类驱动层，在硬件抽象层完成对USB设备控制器的操作，在设备类驱动层实现对 各类USB设备命令的处理，保证了驱动程序易于移植和扩展。按照RTEMS的设备管理机制，为在 RTEMS上运行的任务提供了标准I／0系统调用。

引 言 　　在航空航天和工业控制等一些嵌入式应用领域，要求控制系统具有严格的实时性，能够为任务提供一个可预见的响应时间。一些实时操作系统的引入可以有效地满足任务的实时性要求，如RTEMS和VxWorks。在这样的系统中，如果系统通信模块的通信速度不高，或者通信质量不可靠，就会影响整个系统的实时性能。通用串行总线(USB)由于其高带宽、高可靠性的特点，必将越来越多地应用到这类系统中。然而由于多数实时操作系统目前并未提供USB主机和设备的驱动，而且USB协议相对于其他串行通信协议(RS232、SP