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ArduPilot 中用于EKF2公式推导的参考文档 Rotation Vector in Attitude EstimationPITTELKAU Observe also that although a composition rule ( o 2 for XI. Note that in both approaches the attitude perturbation is defined otation vectors can be written(see Appendix), it

Socket里面的协议解析是Socket通讯程序设计中最复杂的地方，如果你的应用层协议设计或实现不佳，Socket通讯中常见的粘包，分包就难以避免。SuperSocket内置了命令行格式的协议CommandLineProtocol，如果你使用了其它格式的协议，就必须自行实现自定义协议CustomProtocol。看了一篇文档之后, 你可能会觉得用 SuperSocket 来实现你的自定义协议并不简单。 为了让这件事变得更容易一些, SuperSocket 提供了一些通用的协议解析工具, 你可以用