卡尔曼滤波(Kalman filtering)一种利用线性系统状态方程，通过系统输入输出观测数据，对系统状态进行最优估计的算法。由于观测数据中包括系统中的噪声和干扰的影响，所以最优估计也可看作是滤波过程。 自己做的单摆模型卡尔曼滤波与扩展卡尔曼滤波模型，需要使用Matlab2020a打开。