功能：扩展卡尔曼滤波EKF的测量更新 % 输入： % GPSDat——当前时刻GPS定位定速结果，维数：1*7，时刻（s）、位置（m，n0系） 和速度（m/s，n系）； % MIMURes—— SINS惯导积分解算结果结构体，其元素有： % MIMURes.MIMUTime 当前时刻 MIMU测量数据的时刻值 % MIMURes.dt 当前时刻积分时间间隔（s） %