金属台、金属框架上的TOF相机拍摄的数据，金属表面反射比较严重，很多点都相机接收的幅值为0。TOF相机在工业，尤其是金属行业应用的可以参考。O3D相机数据，可以用ifmVisionAssistant打开。

设计了以激光为驱动光源的TOF相机嵌入式系统，采集灰度图像和深度图像对合作靶标进行实时检测识别、匹配，并求出目标物体的位姿信息。所使用的靶标为圆形靶标，采用经典的阈值算法，提取靶标的形心坐标以及计算圆心率作为靶标识别的条件，使用经典的确定性退火算法完成靶标配，得到两组三维坐标值，利用SVD方法求解位姿数据。在实验中，利用TOF相机解算的姿态角度精度能够达到0.13°，位置平移精度有0.6%，能够准确识别靶标并且计算位姿，验证了此TOF相机用于交会对接、SLAM等领域的可行性。

针对TOF相机三维信息可视化中的突变、拉伸、毛刺等的问题,提出了一种基于仿人视觉映射的TOF相机三维数据信息可视化效果改善处理方法。方法首先研究分析了TOF三维相机和人类视觉系统感知原理,探寻突变、拉伸和毛刺现象的原因。在此基础上,提出了将TOF三维信息的锥形区域显示映射为人类视觉系统平行光模式的视觉映射模型,通过该映射处理达到逼近人类视觉的效果。该算法对多个不同场景进行了实验验证分析,结果表明该方法有效解决了三维显示中的变形和异常问题,有效改善了三维视觉可视化效果,并保持了三维目标的良好空间连

激光三角原理 根据三角形相似原则算出高度 步骤： 1.得到相机内外参数 2.计算光平面和相机的位置标定（得到相机和激光的角度关系） 3.校正激光的垂直度 结构光+双目（单目） 双目立体视觉 TOF（time of fly） 根据激光到物体的时间构成点云图 halcon操作 read_object_model_3d 读取点云文件（硬盘->内存） visualize_object_model_3d 显示点云数据 surface_normal_object_model_3d 计算法向量