摆摆轨迹优化 轨迹优化的Python实现，用于摆动倒立摆。 通过使用执行器效应作为成本函数来解决非线性规划优化问题，可以找到最优轨迹。通过使用梯形搭配[1]将动力学约束分解为等式约束，并且将成本函数离散化。然后使用scipy-optimize解决NLP问题。 [1]“ ”