为解决四旋翼飞行器目前普遍存在的控制范围较小、无法实时图像传输等问题，本文设计了基于4G网络控制的四旋翼飞行器系统。该系统以EK-TM4C123GXL为四旋翼飞行器控制硬件核心，四元素算法姿态解算为惯性导航算法核心，串级PID为控制算法核心，使用加入4G网络的Android手机作为地面通讯和控制平台。实验表明，该系统易于控制，减少了四旋翼飞行器系统中控制器的设计成本，缩短了控制系统的开发周期，扩大了民用航空模型的通信范围，能够实现远距离控制、视频实时传输、实时查看设备信息等功能，具有较好的实时

android的pid控制器

SSS1700是3S高度集成的单片USB音频控制器，带有片上振荡器 将外部12MHz晶体组件保存在耳机应用程序中。SSS1700功能支持 96 KHz 24位采样率，带外部音频编解码器（24位/96 KHz I2S输入和输出），并具有 内置立体声16/24位ADC、立体声16/24位DAC、耳机驱动器、五频段硬件EQ、， 音频锁相环，USB时钟振荡器，和USB FS控制器加物理层。外部24C02~24C16 EEPROM连接为USB VID/PID/产品字符串、默认增益设置提供了灵活性