通过对CANBUS 协议的理解，我们知道：CAN 总线上的节点接收或发送数据都是以帧为单 位的！！！CAN 协议规定了好几种帧类型，但是对于我们应用来说，只有数据帧和远程帧可 以通过软件编程来控制。（其他几种帧都是由CAN 控制器硬件实现的，我们想管也管不了）。 而数据帧和远程帧最大的区别在于：远程帧没有数据域。数据帧分为标准数据帧和扩展数据 帧，它们之间最大的区别在于：标识符(ID)长度不同（标准帧为11 位，扩展帧为29 位）。 为了能更好地理解下面的内容，让我们先来回忆一下标准数据帧是什

STM32 CAN接收过滤和发送图文详解-通过对 CANBUS 协议的理解 ， 我们知道 ： CAN 总线上的节点接收或发送数据都是以帧为单 位的 ！ ！ ！ CAN 协议规定了好几种帧类型，但是对于我们应用来说，只有数据帧和远程帧可 以通过软件编程来控制 。 （ 其他几种帧都是由 CAN 控制器硬件实现的 ， 我们想管也管不了 ） 。 而数据帧和远程帧最大的区别在于 ： 远程帧没有数据域 。 数据帧分为标准数据帧和扩展数据 帧，它们之间最大的区别在于：标识符 (ID) 长度不同（标准帧为 1

CAN扩展帧和标准帧格式对比分析.docx

知名企业CAN协议教程，非常详细并有波形图，使用。CAN协议教程 介绍:CAN总线 CAN总线是广播类型的总线。这意味着所有节点都可以“侦听”到所有传输。无法向一个特定 的节点发送报文;所有节点都将始终接收所有通信。但是,CAN硬件能够提供本地过滤能力, 从而每个节点可以只对感兴趣的报文做出响应。 总线使用非归零(NRz)进行位填充。模块以线与逻辑连接到总线:如果只有一个节点向总线传 输逻辑0,那么不管有多少个节点向总线传输逻辑1,整个总线都处于逻辑0状态。 CAN标准定义四种不同的报文类型。报

了解CAN总线的人都知道，CAN总线在的帧数据在总线上传送时，其它的CAN控制器是通过验收滤波来决定总线上的数据帧的ID是否和本节点相吻合，如果与本节点吻合，那么总线上的数据就被存入总线控制器的相应寄存器里，否则就抛弃该数据，从而也能够减轻总线控制器的工作量。换句话说，总线上数据帧的ID通过待接收节点的验收滤波后是吻合的，是可以被接收的。 　　那么，总线控制器是如何进行验收滤波的呢?验收滤波分单滤波和双滤波。标准帧和扩展帧由于ID长度不同，它们的两种滤波也有所区别。这里我只重点举一个例子，因为