谷神星解算器 Ceres Solver是一个开源C ++库，用于建模和解决大型，复杂的优化问题。 它是一个功能丰富，成熟且性能卓越的库，自2010年以来已在Google的生产环境中使用。Ceres Solver可以解决两种问题。 具有边界约束的非线性最小二乘问题。 一般无约束的优化问题。 有关更多信息，请参见 。