该手册详细介绍了CIA405库中的功能块和CANopen通讯的通讯机制，可以判断通讯状态，写入SDO或者读取SDO等。目录
安全信息
关于本书
部分简介
579
章1 CANopen协议简介
简介
12
NMT协议
13
PDO协议
SDO协议
EMCY协议
SYNC协议
错误控制协议
18
章2ciA405简介
21
简介,,
21
部分Ⅱ功能块描述..
23
章3功能块通用O和行为.
25
3.1通用O和行为
通用VO描述
CANopen内核检测到的错误代码
功能块执行图
章4网络管理功能块
