本功能包是darknet_ros功能包，基于COCO数据集的80类目标实时检测源代码，按照我博客的步骤简单编译即可运行。实现摄像头输入的实时检测目标并通过ros话题发布目标类型和置信度等消息。由于我编译好的功能包体积太大超过上传的限制，所以很遗憾不能直接上传，先自己改，如果自己实在改不了的话，可以私信我获取我编译好的完整功能包与模型。