多移动机器人编队的分布式控制系统pdf,多移动机器人编队的分布式控制系统第22卷第6期
堇胜龙等:多移动机器人编队的分布式控制系统
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速度和转向角速度(V,0)作为控制变量
3系统描述
吕.1系统结构
整个系统结构分为三部分:行为分解,控制变量求解和控制实现.在行为分解环节中,机器
人根据当前的环境信息和任务性质,将仟务行为分解为若干个可相平行的子行为,同时为每个
子行为赋予柑应的重要性(权值)W;这里的环境信息包括声纳信息、视觉信息、友札的通讯信
息等.控制变量求解环节根据机器人的运动模
