灵巧的无毛计划者 1.概述 该存储库包含灵巧的非抓毛计划器的MATLAB实现，该工具可生成灵巧解抓的最佳解决方案（灵巧的非抓握（一种新颖的机器人操纵技术，可将物体从抓手安全地转移到环境中）。 规划器框架基于基于采样的搜索算法RRT *，并使用我们的基于接触模式的搜索功能和成本功能进行了定制，以使用预定义的运动原语来探索配置空间。 给定对象夹持器-环境系统中触点的几何形状和接触摩擦系数的信息，计划者可以安全且无碰撞的方式将一系列运动图元从初始配置返回到目标配置，并且可以由真实的机器人平台执行。