matlab中四杆机构 在用矢量法建立机构的位置方程时，需将构件用矢量来表示，并做出机构的封闭矢量多边形。如图1所示，先建立一个直角坐标系。假设各构件的长度分别为L1 、L2 、L3 、L4 ，其方位角为θ1，θ2，θ3，θ4。四杆矢量组成一个封闭矢量多边形，即ABCDA。矢量之和必等于零。即：