总览 gradslam是一个完全可区分的密集SLAM框架。 它为密集的SLAM系统提供了可区分的构建块的存储库，例如可区分的非线性最小二乘法求解器，可区分的ICP（迭代最近点）技术，可区分的射线广播模块和可区分的映射/融合块。 可以使用这些块来构造SLAM系统，该系统允许渐变从系统的输出（地图，轨迹）一直流到输入（原始颜色/深度图像，参数，校准等）。 rgbdimages = RGBDImages ( colors , depths , intrinsics ) slam = PointFus