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  1. hdl_localization：使用（velodyne）3D LIDAR进行实时3D定位-源码

  2. hdl_localization hdl_localization是用于使用3D LIDAR（例如velodyne HDL32e和VLP16）进行实时3D本地化的ROS软件包。 该程序包执行基于Unscented Kalman滤波器的姿势估计。 它首先根据在LIDAR上实现的IMU数据估计传感器姿态，然后在全局地图点云和输入点云之间执行多线程NDT扫描匹配以校正估计的姿态。 基于IMU的姿势预测是可选的。 如果禁用它，系统将使用不带IMU信息的等速模型。 视频： 要求 hdl_localiz

  3. 所属分类：其它