IntelRealsenseD435i传感器对imu传感器的数据是分开发布的，一般的SLAM的算法都是作为一个话题发布，所以要对它进行修改，用实际的传感器来说只需要修改launch文件，然后一并发布出去即可。 对于网上的一些公开数据集合而言，例如OpenLIROS数据集，在运行SLAM算法时需要进行处理，主要是两种解决办法 - 2.1中的方法，在SLAM算法源码上修改，保证时间同步，然后进行处理 - 2.2中的方法，把两个imu话题抓换成一个话题并发布出去 工程代码文件