这篇文章提出了一个名为LeGO-LOAM的轻量级6自由度的激光SLAM方法. LeGO-LOAM主要分为点云分隔, 特征提取, 里程计和建图四个方面, 在特征提取方面它借鉴了LOAM算法, 并且和其他的激光SLAM方法相比, LeGO-LOAM的亮点是支持闭环检测, 而且作者表示它能够在嵌入式系统上实时地进行位姿估计.