注册会员 | 设为首页 | 加入收藏夹
您好，欢迎光临本网站！[请登录] ！[注册会员]！  

搜索资源列表

  1. 自动平衡小车

  2. 简介： 第2章 系统原理分析 5 2.1控制系统要求分析 5 2.2平衡控制原理分析 6 2.3姿态检测系统分析 7 2.3.1陀螺仪数据处理 7 2.3.2加速度计数据处理 8 2.3.3传感器数据处理的必要性 9 2.3.4基于卡尔曼滤波的数据融合 10 2.4 PID控制技术 12 2.4.1 PID控制技术的应用现状 13 2.4.2 PID调节规律 13 2.4.3 积分分离的PID算法 14 2.4.4 PID控制器参数的确定 14 第3章 系统硬件结构 16 3.1系统硬件组成及

  3. 所属分类：C++

    • 发布日期：2014-01-02
    • 文件大小：875kb
    • 提供者：u012628572

  1. 基于单片机的平衡车设计

  2. 轮自平衡车是一种高度不稳定的两轮机器人，就像传统的倒立摆一样，本质不稳定是两轮小车的特性，必须施加有效的控制手段才能使其稳定。本文提出了一种两轮自平衡小车的设计方案，采用重力加速度陀螺仪传感器MPU-6050检测小车姿态，使用互补滤波完成陀螺仪数据与加速度计数据的数据融合。系统选用STC公司的8位单片机STC12C5A60S2为主控制器，根据从传感器中获取的数据，经过PID算法处理后，输出控制信号至电机驱动芯片TB6612FNG，以控制小车的两个电机，来使小车保持平衡状态。 整个系统制作完成后

  3. 所属分类：C

  1. 基于STM32的平衡车源码

  2. 利用MPU6050加速度传感器测量平衡车的偏向角，通过直立PID和速度PID控制小车的速度，是其平衡行进。里面附有测试源码。

  3. 所属分类：硬件开发

    • 发布日期：2019-01-17
    • 文件大小：13mb
    • 提供者：qq_28396365

  1. 自平衡小车自平衡小车的原理硬件设计和源代码.zip

  2. 一、平衡小车原理： 自平衡小车是利用车模自身动力使小车保持相对的平衡，是一个动态平衡的过程。维持车模平衡的动力来自车轮的运动，由两个直流电机驱动。对车模的控制可以分解为三个控制任务： 1、控制小车平衡：通过控制小车车轮正反转使小车保持直立平衡。 2、控制小车速度：通过控制小车的倾角实现小车前后运动和速度的控制，其实最终的仍是通过控制电机的转速实现。 3、控制小车方向：通过控制小车两个电机之间的转速差来实现转向控制。 分解为三个控制任务显得相对简单一点，但是在最终的控制过程中都归结为对一个控制量

  3. 所属分类：专业指导

    • 发布日期：2019-08-25
    • 文件大小：257kb
    • 提供者：drjiachen

  1. 基于51单片机的二维倒立摆设计与仿真.zip

  2. 本此设计详尽地分析了基于51单片机STC12C5A60S2为核心微控器，包括陀螺仪模块、磁电式速度检测模块、TB6612电机驱动模块、HJ370-2 330磁电直流电机以及倒立摆本体构成。通过陀螺仪及加速度计模块测得小车的位置信息以及摆杆与垂直方向的角度，将这作为系统的两个输出量并反馈至51单片机。单片机通过调节PID控制算法的详细参数，计算并操控控制量，最终将输出信号转换成相应的电压信号用以控制驱动电路，从而通过驱动电路驱动直流电机的运行，进而使小车来回运动控制摆杆始终保持在相对平衡状态。

  3. 所属分类：嵌入式

    • 发布日期：2020-05-30
    • 文件大小：2mb
    • 提供者：Nigelsu

  1. 陀螺仪mpu6050输出角度

  2. MPU6050模块是InvenSense公司推出的一款低成本的6轴传感器模块，包括三轴加速度，三轴角速度。 其体积小巧，用途非常广。做平衡小车，四轴飞行器，飞行鼠标等等，都是必不可少而且是最优的传感器解 决方案。本人根据自己的一些实际工作经验和使用体会来谈谈MPU6050的相关问题吧，抛砖引玉，如有不当 之处，欢迎大家批评指正。 不论是做平衡还是四轴飞行器，关键的问题在于两方面，一是模块姿态的确定，通常需要用到积分运算 与卡尔曼滤波算法，需要较强的数学功底与编程能力，二是稳定控制，

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2017-09-19
    • 文件大小：392kb
    • 提供者：u010474219

  1. 基于PID控制算法的智能小车设计方案

  2. 本智能车采用PID控制算法，使用CCD线型摄像头作为黑色引导线的检测设备，经LM393比较后供单片机进行数据采集，图像识别，从而可以进行路径识别。电机驱动采用的是PC33886，使用直射型光电传感器来测量速度，并将相关信息显示在LCD液晶显示屏上，并采用4个按钮按键进行参数设定，为现场调试提供了友好的人机交互界面。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-08-26
    • 文件大小：274kb
    • 提供者：weixin_38665046

  1. 汽车电子中的基于飞思卡尔单片机的两轮车控制系统设计

  2. 摘要：本文设计了一种基于飞思卡尔单片机的两轮车控制系统。该系统以飞思卡尔单片机为核心，采用加速度传感器和陀螺仪来检测小车当前姿态，结合互补滤波算法控制小车的平衡；然后由摄像头检测路况信息，控制小车的行驶方向；最后采用PID算法通过直流电机驱动电路在固定的周期内交替地控制小车的平衡和行驶方向，使小车按预设轨道行进。 　　1.前言 　　本文以飞思卡尔的小车模型为对象，设计了以飞思卡尔单片机MC9S12XS128为核心，自主循迹的两轮车自平衡控制系统。 　　实验证明该方案在摄像头导航的两轮车系统

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-10-20
    • 文件大小：281kb
    • 提供者：weixin_38731123

  1. 基于数据融合的两轮自平衡小车控制系统设计

  2. 为解决两轮自平衡系统中传感器存在较大震动干扰与漂移误差的问题，并提高系统姿态倾角测量的精确性和实时性，提出了基于陀螺仪与加速度计数据融合的两轮系统自平衡控制方法。建立两轮自平衡系统的动力学模型，采用卡尔曼滤波算法融合陀螺仪与加速度计信号，得到系统姿态倾角与角速度最优估计值，通过双闭环数字PID算法实现两轮系统的自平衡控制。通过两轮小车自平衡控制系统的软硬件设计，成功验证了该方法的可行性与有效性。利用该方法大大提高了两轮自平衡系统的抗干扰性。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-10-17
    • 文件大小：411kb
    • 提供者：weixin_38565801

  1.  基于磁场检测的自平衡巡线智能小车设计

  2. 文中以第七届"飞思卡尔"杯大学生智能车竞赛为背景，以飞思卡尔MC9S12XS128单片机为核心，设计了一种自平衡巡线智能车系统。本设计基于倒立摆的动力学模型，经过卡尔曼滤波算法对陀螺仪和加速度计的输出信号进行处理得到智能车的角速度和倾角，再通过PID运算处理后的输出控制智能车的平衡、前进和转向。实验及实际比赛表明，本智能车系统可稳定运行，具有速度快，转向灵活，抗干扰性强的特点。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-30
    • 文件大小：642kb
    • 提供者：weixin_38716563

  1.  基于线性TSL1401CCD的直立智能小车设计

  2. 按照全国大学生智能车竞赛的规则，设计一种两轮直立智能寻迹小车。小车以MC9S12XS128单片机（MCU）为控制单元，利用线性TSL1401CCD传感器采集赛道信息，陀螺仪检测小车的角速度，加速度计测量小车的加速度。MCU计算出控制左右电机转速的PWM输出量，通过控制电机转速实现小车的直立、速度和方向控制。测试表明线性TSL1401CCD传感器具有很好的前瞻性，硬件系统稳定可靠，软件能够及时有效对小车进行PID控制，小车能够实时跟踪赛道，完成比赛。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-30
    • 文件大小：675kb
    • 提供者：weixin_38545923

  1. 基于飞思卡尔单片机的两轮车控制系统设计

  2. 摘要：本文设计了一种基于飞思卡尔单片机的两轮车控制系统。该系统以飞思卡尔单片机为，采用加速度传感器和陀螺仪来检测小车当前姿态，结合互补滤波算法控制小车的平衡；然后由摄像头检测路况信息，控制小车的行驶方向；采用PID算法通过直流电机驱动电路在固定的周期内交替地控制小车的平衡和行驶方向，使小车按预设轨道行进。 　　1.前言 　　本文以飞思卡尔的小车模型为对象，设计了以飞思卡尔单片机MC9S12XS128为，自主循迹的两轮车自平衡控制系统。 　　实验证明该方案在摄像头导航的两轮车系统中具有准确、

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-14
    • 文件大小：278kb
    • 提供者：weixin_38732315