本讲义第一部分介绍的 函数相当于MATLAB 系统“Control System Toolbox”的全部及“Robust Control Toolbox”的一部分；这些功能已经全部为PIM-CSD 的相应函数所实现，而且可做 得更好。讲义第二部分则全部是新功能，着重于有限时间段的时变反馈控制。内 容比时不变反馈系统广泛多了，Kalman 滤波，量测反馈控制，鲁棒滤波与控制等， 全部有体现。控制的实时(real time)反馈性质要求响应特别快，用C++语言编制的 程序也已经基本就绪。