abb_irb120 python控制接口 由两个主要部分组成。第一个程序是用ABB机器人控制语言RAPID编写的程序，该程序允许远程客户端发送对动作的请求（例如，关节运动，笛卡尔运动，速度变化等）。第二个是一系列库，您可使用python直接与机器人通信。