机器人操作系统 ROS（机器人操作系统，Robot Operating System），是专为机器人软件开发所设计出来的一套电脑操作系统架构。它是一个开源的元级操作系统（后操作系统），提供类似于操作系统的服务，包括硬件抽象描述、底层驱动程序管理、共用功能的执行、程序间消息传递、程序发行包管理，它也提供一些工具和库用于获取、建立、编写和执行多机融合的程序。 ROS的运行架构是一种使用ROS通信模块实现模块间P2P的松耦合的网络连接的处理架构，它执行若干种类型的通讯，包括基于服务的同步RPC（远程

主要包含以下内容 一、ROS介绍 1.ROS发展与现状 2.ROS系统安装 3.ROS简单介绍 二、 ROS基础 1.常用命令行 2.通信机制 3.关键组件 三、 ROS编程实例 例1.简单话题 例2.简单服务 例3.简单调试

第六课 ROS是什么 ROS=通信机制+开发工具+应用功能+生态系统 通信机制 松耦合分布式通信 开发工具 命令行&编译器 TF坐标变换 QT工具箱 Rviz Gazebo 应用功能 SLAM Navigation Movelt！ 关注接口，输入输出就行，其次再关注算法就行。先Google有无类似需求的已有功能 生态系统 发行版 软件源 ROS wiki 资料最完整整理论坛，但是整理的比较松散，建议先Google 邮件列表 ROS Answers 博客www.ros.org/news 第七课 R

文章目录前言ROS系列文章节点的连接①发布者`Talker`注册②订阅者`Listener`注册③节点管理器`ROS Master`进行话题匹配④订阅者`Listener`向`Talker`发送连接请求⑤发布者`Talker`确认连接请求⑥`Listener`尝试与`Talker`建立网络连接⑦`Talker`向`Listener`发布消息总结引用说明参考 前言 在上一篇文章中简单了解了ROS话题通信机制，但是它内部的通信过程，很多人都是不知道的，今天我看了 胡春旭的书籍——《ROS机器人开发

零之前言 节点之间是通过一个ROS话题来互相通信的。A节点在一个话题上发布按键输入消息，而B节点则订阅该话题以接收该消息。 根据ROS Wiki上的描述，我们很轻松可以知道，消息与话题的关系，通信机制是话题，而消息只是话题的数据结构。 ROS在命令行中可以通过命令查看话题及其使用的消息，也有可视化查看话题的工具，详细的使用方法，可以查看ROS wiki上的理解ROS话题 根据我们创建消息，你会发现，它更像是C语言中的结构体。 一.创建一个消息 我们新创建一个功能包： catkin_create_