论文基于家庭陪护的场景需求，设计并制作语音机器人物理样机，提出了该样机的 控制系统框架，同时，基于上述研究内容开展了相关实验研究。首先，依据语音控制与语音交互需求指标，选取合适的硬件设备进而搭建了语音机器人物理样机。其次研究了适用于该机器人控制算法，再选取合理的 DCNN-CTC 端到端语音识别模型进而构建了语音机器人控制系统。最后，基于该控制系统进行了语音控制与语音陪护的实验。