ur5e_with_soft_hand 我的UR5e带有软手占位符的自定义设置。 这是正常工作的URDF + MoveIt！ 为我的系统配置，并为我的软手添加一个占位符框。 这是出于计划目的的保守估计，但也包括手的质量。 我遵循了一个 更新URDF 要更新URDF，请编辑“ ur5e_with_soft_hand ”文件夹中的“ .xacro ”文件，然后运行： rosrun xacro xacro -o ur5e_with_soft_hand.urdf ur5e_with_soft_h